Policijski general u penziji je punih 11 godina bio Miloševićev prvi pratilac i njegova verna senka.
Milenković je postao poznat javnosti kada je na pomenu 600. godina od Kosovskog boja, statirao iza leđa tadašnjeg šefa države, Slobodana Miloševića s rukom na oružju.
Senta nije bio samo čuvar, već i šofer. Vozio je šefa i 7. marta 1992. u "tojoti karini 2", kad je na njih u Ulici vojvode Putnika, iz suprotnog smera naletelo drugo vozilo. Skrenuo je i udario u betonski zid. Milošević je primljen na VMA, ukazana mu je medicinska pomoć i pušten je na kućno lečenje, zbog lakšeg potresa mozga, zbog čega i nije otišao na pregovore u Brisel. Kasnije su se pojavile priče da je Senta sve iscenirao kako bi poštedeo šefa od neprijateljske diplomatije EU.
Ova epizoda dobrodošla je studentima u zimskom protestu 1996/97. da se našale i pokažu da, osim što ima onih što čuvaju i voze predsednika, ima ko i da mu piše. Na transparentima su ispisali: "Slobo, ne menjaj vozača" i "Senta, majstore".
Tih dana Senta se sa studentima sreo i u "četiri oka". Mladi i ludi, akademci su se jedne noći probili do Dedinja i naleteli na njega, u Ulici vajara Đoke Jovanovića. Tvrde da se on prvo iznenadio, pa zamlatarao pištoljem, i na kraju opustio, uz komentar: "Možete da mi...".
Mnogo godina Senta je svojom facom "ja sam babaroga" verno i predano radio svoj posao. Zauzvrat, bio je dobro plaćen, dobio je i dugo željeni čin general-majora (7. jula 1997). Onda su ga poslali u prevremenu penziju.